Vanguard伺服拧紧机IAI保洁机器人

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机器人使用的控制系统有：点和轮廓；同步和异步；数字和模拟。控制系统的特殊方案可根据机器人的技术和经济要求以及过程任务的特点进行选择。

3.1手腕结构的确定  手腕是连接手和终端触发器的部分。其任务是在工作空间中实现手和座椅终端驱动器的三个位置，并在工作空间内实现终端驱动器的四个位置（方向），

即实现三个旋转自由度。通过机械接口连接和支撑终端驱动器。根据机器人的性能要求确定自由度。

3.2谐波齿轮的选择  谐波齿轮减速器是一种新型的机械传动机构。与传统变速器相比，它具有小、轻和简单的结构。与具有等效传动的传统减速器相比，其零件减少了50%。体积和重量减少约1、3或更多。传动比范围大（单级传动比40～350，多级传动比可达16000～10000），传动效率高（单级效率≥85%），传动精度高，承载能力强。根据所选发动机。选择SGMAH-OIA作为模型。额定功率为looW，0.318N·m，额定转速为3000漏较交流伺服电机。立即选择。XBl谐波减速器

4.机器人轴承设计  滚珠轴承是机器人和机械机构较常用的轴承。它可以承受径向和轴向载荷。低摩擦。机器人**轴承的四点接触设计和高精度加工。这种轴承比传统的四点接触轴承轻25倍。它的内圈（或外圈）正好由两个半环组成。整个外圈（或内圈）凹槽的曲率半径很小，因此钢球在四个“点”上接触内圈和外圈。它不仅增加了径向载荷，而且能够以紧凑的尺寸承受两个方向的轴载荷，并且由于其轴间隙相对较小，在两个方向上具有良好的轴限制能力。